I primi insediamenti umani risalirebbero al Mesolitico (circa nel VI millennio a.C.), quando gruppi di cacciatori si insediarono in queste zone (famosi sono i resti rinvenuti poco distante del cosiddetto "uomo camuno"), in una località denominata Coren Pagà. Qui sono stati rinvenuti importanti reperti ed incisioni rupestri di notevole fattura, risalenti anche al Neolitico.   Anche le popolazioni che qui si stanziarono nei millenni successivi ebbero nel Coren Pagà un luogo di riferimento: incisioni di tribù di Galli Cenomani sono tutt’ora presenti in quello che era considerato un luogo sacro. La zona fu in seguito occupata dai romani, che fecero di Rogno la sede di un pagus. Scavi archeologici e fotografie aeree hanno rilevato la presenza di un antico porto risalente a questo periodo.   Di tale periodo rimangono una lapide celebrativa dedicata a Druso, il figlio dell’imperatore Tiberio, e una pietra tombale dei coniugi Reae Trumiae, sacerdote del culto di Cesare e Ennae Tresiae che si trova ora murata sulla sommità del campanile della pieve.   I secoli successivi videro il territorio passare ai Longobardi prima, ed al Sacro Romano Impero poi. Fu proprio Carlo Magno a cedere l’intera valle ai monaci dell’abbazia di Marmoutier di Tours.   Rogno fu il capoluogo di una delle quattro circoscrizioni (pievatici) in cui era suddivisa la Comunità di Valle Camonica. Il pievatico di Rogno comprendeva i comuni di Rogno, Darfo, Gianico, Artogne, Erbanno, Gorzone, Sciano, Anfurro, Angolo.   Nel 1255 il comune di Brescia autorizza la costruzione di un'area franca presso la Corna Bianca: diverrà l'abitato di Castelfranco.   Seguirono numerose lotte che portarono a comandare su Rogno i Visconti, ed i loro alleati locali la famiglia ghibellina dei Federici, il breve periodo di Pandolfo III Malatesta, fino all’arrivo della Serenissima che di fatto pose termine alle dispute medievali tra guelfi e ghibellini, assicurando pace sino al 1797.   In seguito, il comune di Rogno passò alla Repubblica bresciana, alla Repubblica Cisalpina e al Napoleonico Regno d'Italia. Il comune fu poi soppresso nel 1809 e aggregato come frazione al comune di Darfo. Fu ricostituito nel 1816 durante la riorganizzazione del Regno Lombardo-Veneto ed insieme agli altri comuni della Valcamonica fu aggregato al distretto di Breno e alla delegazione provinciale di Bergamo.   Nel 1838 Rogno fu separato d'autorità dal distretto di Breno e aggregato al distretto di Lovere. Con la proclamazione del Regno d'Italia, il distretto di Breno tornò in provincia di Brescia, ma Rogno, essendo ormai aggregato a Lovere, rimase in provincia di Bergamo, dov'è tuttora.   In epoca austriaca (1816-1859) la Deputazione Comunale di Rogno si riuniva per consuetudine nella frazione di Castelfranco. Anche il primo ufficio municipale, dopo l'annessione al Regno d'Italia, ebbe sede a Castelfranco, pur restando Rogno il capoluogo. Ciò comportava, talvolta, notevoli disguidi e malintesi per i forestieri, e tensioni campanilistiche fra gli abitanti delle frazioni. Si annoverano ripetuti tentativi del consiglio comunale, tra il 1871 e il 1912, di modificare la denominazione dell'ente da "Comune di Rogno" in "Comune di Castelfranco di Rogno" oppure "Comune di Castelfranco Camuno", sempre falliti per diniego delle superiori autorità (prefettura, organi provinciali).   Il municipio fu poi trasferito a Rogno, in via definitiva, nel 1929.   Molto importante è la chiesa di Santo Stefano Protomartire, nota anche come pieve di Rogno. Riedificata ed ampliata più volte, conserva ancora la facciata originaria dell’edificio sacro risalente alla fine del VII secolo. Fra le opere degne di nota, all'interno è presente una pala ad olio su tela raffigurante il Martirio di Stefano, eseguita da Domenico Carpinoni, un grande olio su tela raffigurante il Discorso di Stefano di Pietro Corbellini, due oli su tela di scuola lombarda del XVII secolo raffiguranti lo Sposalizio di Maria e il Riposo durante la fuga in Egitto, una Via Crucis seicentesca in stile popolare, un grande olio su tela seicentesco raffigurante la Madonna Assunta con i santi Fermo, Rocco, Carlo e Antonio in stile popolare. I medaglioni della volta portano affreschi di Enrico Peci (1927) su temi della vita di santo Stefano. L'organo a canne è pregevole opera di Giovanni Tonoli (1875).   La chiesa parrocchiale di Castelfranco è dedicata ai santi Pietro e Paolo, e all'interno si possono ammirare sculture ed intarsi di scuola fantoniana. Della bottega dei Fantoni è un grande gruppo scultoreo raffigurante la crocifissione. Si può inoltre visitare, nella frazione Rondinera, la chiesa sussidiaria di santa Maria Ausiliatrice e san Francesco d’Assisi. In questa si può ammirare un mosaico raffigurante quest’ultimo santo.