Il paese ha origini remote, che si spingono fino al periodo dell'impero romano, del quale sono state rinvenute numerose tombe e sepolture umane. Di tale periodo è il ponte sul fiume Serio, che collega Gorle con Scanzorosciate, chiamato Ponte Marzio il nome deriva dal quarto re di Roma Anco Marzio, tuttavia il ponte attualmente transitabile al traffico è però un rifacimento del precedente, di cui resistono le fondamenta.Riguardo ad epoche successive si fa menzione della presenza su questo territorio, di un accampamento (Castrum) e di un'importante villa, elementi che confermano l'importanza del luogo, al punto che persino il vescovo di Bergamo aveva possedimenti terrieri nella zona.   Il primo documento scritto che attesta l'esistenza del nucleo abitativo di Gorle, risale all'anno 879.   In epoca medievale il paese vide la costruzione di numerosi edifici, tra cui un castello di cui parla la testimonianza del capitano della Serenissima, Giovanni da Lezze che, in una relazione al senato veneto, parla di un Castello di Gorle. L'edificio risale circa all'XI secolo, quando venne edificato come fortificazione collettiva, opera di più persone del posto. In seguito passò nelle mani di ecclesiastici, che vi collocarono una delle loro residenze. Nel corso del XVI secolo la struttura fu soggetta a numerose modifiche ed alterazioni, tanto da renderne attualmente incerta persino la collocazione.   Si pensa comunque che fosse compresa nell'attuale Villa Zavaritt, costruzione di notevole interesse edificata dal vescovo Regazzoni nel 1570, nei sotterranei della quale sono state rinvenute alcune tombe di epoca romana. Strutturata in stile rinascimentale e posta ai margini dell'attuale centro abitato, possiede un grande giardino. È inoltre visibile una torre che, collocata in bella vista al centro della viabilità attuale, era inserita nel contesto difensivo tardo-medievale.Il territorio di Gorle recentemente ha vissuto un notevole incremento edilizio tale da edificare nuovi quartieri al punto da portarlo a svilupparsi fino a lambire i paesi circostanti. Tuttavia nella parte nord del paese, quella posta a monte dello storico ponte Marzio, vi sono zone in cui si possono ancora incontrare distese verdi, inserite nel Parco del Serio Nord e da esso tutelate. Nel parco scorre anche la roggia Morlana, che solca l'intero territorio comunale da nord a sud.Il centro comprende la chiesa del paese Natività di Maria Vergine, l'oratorio Cristo Nostra Pasqua, gli uffici del comune e il borghetto, all'interno del quale si trova la Villa Zavaritt, antiche cascine e altri edifici storici.