Non si hanno molte notizie sulle sue più antiche vicende e incerta è anche l'origine del toponimo, riportato da alcuni studiosi al termine latino TILIETUM, ossia 'tiglieto', in riferimento alla coltivazione del tiglio, che pare fosse largamente praticata nella zona. A lungo travagliata dalle lotte tra i guelfi e i ghibellini, nel corso del Medioevo fece parte, con tutta la valle omonima, la Valtorta e la Valle d'Averara, della Comunità della Val Taléggio e d'Averara, rimasta per secoli aggregata al Ducato di Milano. Nella prima metà del Quattrocento, a differenza del resto della vallata, che continuò ad appartenere allo stato milanese, passò alle dipendenze della Repubblica veneta: a memoria del giuramento di fedeltà, prestato dai taleggini alla Serenissima, il governo veneziano fece erigere, agli inizi del XVII secolo, una colonna in pietra, detta della "Fidelitas Talegii". Al centro di traffici commerciali, riguardanti soprattutto il rinomato formaggio, che ne porta il nome, dopo il declino della Serenissima, nel 1797, seguì le vicende dei territori circostanti. Tra le testimonianze storico-architettoniche figurano: una torre romanica, del XIII secolo; la settecentesca chiesa di San Giovanni Battista; la pieve di Pizzino, dedicata a Sant'Ambrogio, con pregevoli dipinti del Seicento; il santuario della Madonna di Salzana; la parrocchiale dei Santi Pietro e Palo, a Olda, e quella di San Giacomo, a Peghera