Abitata fin da tempi antichi, come testimoniato dal ritrovamento nella zona di alcuni reperti archeologici risalenti a epoca romana, deriva forse il toponimo dal termine latino PRAETORIUM, che significa 'dimora, palazzo del pretore, casa signorile di campagna, accampamento di soldati'. Probabile sede di un presidio militare, per il controllo sul lago e sul circondario, già sotto i romani, continuò a rivestire un ruolo strategico anche nel corso del Medioevo, quando fu dotata di un poderoso sistema difensivo. La sua storia, nella quale mancano eventi di grande rilievo, non si discosta da quella del resto della provincia, coinvolto in ripetuti scontri: alle lotte tra guelfi e ghibellini seguì la guerra tra il Ducato di Milano e la Repubblica veneta che, conquistato il territorio, ne mantenne il possesso fino alla fine del XVIII secolo. Tra le testimonianze storico-architettoniche va citata la torre Foresti, del XIII secolo, simbolo della località; nell'architettura sacra spiccano: la chiesa parrocchiale, dedicata al Sacro Cuore e a San Giovanni Battista, dell'inizio del Novecento; la chiesa arcipresbiteriale, risalente al secolo XI, e il santuario di San Gregorio, detto anche della Madonna della Neve in Mantolina, eretto, nel 1700, sul luogo di un precedente edificio di culto del Quattrocento.