Non si hanno notizie sufficienti per poterne ricostruire con precisione l'evoluzione storica. Il toponimo è composto da "piazza", inteso nel senso di 'piano' o 'luogo sgombro', e da "torre", che può riferirsi alla presenza nella zona di una 'casa torre' o, in senso traslato, a una 'rupe alta e dritta'; non manca però chi lo riporta all'espressione dialettale "piassa d' Tor", ossia 'piazza del Toro'. Staccatasi, agli inizi del XVI secolo, dalla collegiata di San Martino di Tours di Piazza Brembana, è stata interessata dagli stessi avvenimenti che hanno accomunato un po' tutti i comuni del Bergamasco, infeudati a più nobili famiglie e coinvolti, nel corso del Medioevo, in continui scontri: alle aspre lotte tra guelfi e ghibellini seguirono quelle tra il Ducato di Milano e la Repubblica veneta, il cui dominio si protrasse dalla prima metà del XV secolo all'avvento di Napoleone, sul finire del Settecento. Ci fu, quindi, la dominazione austriaca, seguita da tutto il Risorgimento, fino ad arrivare all'unificazione italiana, alla prima guerra mondiale, al fascismo, al secondo conflitto mondiale, alla ricostruzione postbellica. Mancano edifici di particolare rilievo architettonico, fatta eccezione per la quattrocentesca chiesa parrocchiale, dedicata a San Giacomo Maggiore, in cui è possibile ammirare una pregevole pala d'altare del XVI secolo; un certo interesse suscitano anche le chiesette di Santa Lucia e Sant'Antonio.