Non si anno notizie certe sulle sue origini: probabilmente i primi abitanti provenivano dalla Valtellina o dalla Valsàssina. Incerta è anche l'etimologia del toponimo, riportato da alcuni al nome germanico di persona MAZOLD o MAIZOLD e da altri all'aggettivo "mezzo", col suffisso -oldo. Inserita, in epoca romana, nel PAGUS BREMBANUS, acquistò una certa rilevanza, grazie alla presenza di più miniere di ferro. L'attività estrattiva favorì lo sviluppo dei traffici commerciali, che seguivano percorsi antichissimi, come la cosiddetta "via dei mercanti". Deve la sua fortuna alla strada Priula, così chiamata perché fatta costruire dal podestà di Bergamo, Alvise Priuli, sul finire del XVI secolo, per collegare i domini veneziani con l'attuale territorio svizzero: i mercanti e i viaggiatori vi si fermavano prima di intraprendere l'ultima salita che conduceva al Passo di San Marco. Anche la struttura dell'abitato ne conferma l'importanza rivestita in passato: vi sono gruppi di case, di epoca medievale, unite da portici, sotto i quali erano solite fermarsi, di notte e in caso di maltempo, le carovane. A testimonianza di questa funzione fondamentale del paese resta l'edificio della dogana veneta, che spicca ancora oggi al centro dell'abitato. Tra le testimonianze storico-architettoniche merita di essere citata chiesa la parrocchiale di San Giovanni Battista, risalente alla seconda metà del Seicento, in cui è possibile ammirare una pregevole pala d'altare, del XVI secolo.