Le origini del paese affondano nell' epoca romana , periodo del quale sono stati rinvenuti reperti di notevole importanza, tra cui due lapidi funerarie. Si presume che anche il toponimo trovi origine in quegli anni, derivando dal nome latino di un antico proprietario terriero di allora, tale Aurinus, a cui venne aggiunto il suffisso aggettivale -anus. A tale periodo risalgono anche le vie Cremasca e Francesca, ancora oggi utilizzate dalla viabilità moderna come arterie di scorrimento, che tagliano la pianura bergamasca. Zona quindi di particolare interesse, vide anche insediamenti della popolazione longobarda , della quale sono state ritrovate sepolture. Nel corso del IX secolo  si ha notizia dell'arrivo dei Franchi , i quali ripristinarono la via Francesca per permettere il trasferimento della salma dell'imperatore Ludovico II  da Brescia  a Milano . Questi istituirono anche il Sacro Romano Impero , a cui fa riferimento il primo documento che attesta l'esistenza del comune rurale di Urgnano, risalente al 985 . Durante questo periodo e per tutto il X secolo , si verificarono anche alcune invasioni barbariche , che secondo alcuni sarebbero alla base di un'altra spiegazione inerente al toponimo, derivante dal nome degli Unni, protagonisti di scorrerie sui territori della pianura padana. Un'ultima interpretazione dell'origine etimologica del nome, adottata dalla tradizione popolare, vorrebbe farlo derivare da urna, tanto che anche lo stemma del paese ne reca un'immagine. Il periodo di profonda instabilità, unito ai crescenti scontri tra le fazioni dei guelfi e dei ghibellini , portò il paese a dotarsi di fortificazioni a scopo difensivo, tra le quali spiccava un castello. Risalente ad un periodo compreso tra il X e l' XI secolo , raggruppò attorno ad esso gran parte della popolazione, creando così un notevole nucleo abitativo, che ancor oggi forma il centro storico. Nei secoli successivi il paese divenne feudo della famiglia milanese dei           Visconti  che, a partire dal XIV secolo  fece erigere una rocca in luogo di una precedente fortificazione, al fine di proteggere il loro possedimento dalle mire espansionistiche delle altre potenze (famoso fu l'attacco portato al borgo da Fabio Cane ), prima fra tutte la Repubblic di Venezia . Urgnano difatti si trovava in una zona di confine tra le due entità politiche del tempo tanto che, a partire dalla prima metà del XV secolo , passò sotto la dominazione della Serenissima. Questa emanò una serie di provvedimenti volti a migliorare la situazione sociale ed economica, restaurò e rinforzò il castello e lo assegnò in feudo, unitamente alle terre circostanti, al condottiero Bartolomeo Corleone . Documenti risalenti al 1622 attestano l'esistenza di numerosi campi adibiti alla coltivazione di granoturco, ponendo quindi Urgnano tra i primi paesi ad introdurne la coltura. I secoli successivi non videro avvenimenti di particolare rilievo per Urgnano, che seguì le sorti politiche del resto della provincia, passando alla Repubblica Cisalpina  nel 1797 , a cui poi subentrarono nel 1815 gli austriaci , per poi essere definitivamente annesso al Regno D' Italia  nel 1859. In tempi recenti nel paese venne decisa la costruzione di una circonvalazione , la cui costruzione implicò tuttavia la parziale demolizione della cinta muraria e del castello stesso. Soltanto nella seconda metà del XX secolo  il paese ha subìto un notevole incremento industriale e demografico, ponendolo tra le realtà principali della zona.