Le origini del borgo risalgono all’età medievale, quando una maggior antropizzazione del territorio permise la creazione di un nucleo abitativo dalle discrete dimensioni, laddove fino a quel momento erano presenti soltanto sporadiche abitazioni. Anche il significato etimologico risale a quel periodo e deriva dal dialetto bergamasco: "geròs" sta ad indicare un terreno particolarmente ghiaioso, caratteristica che ha impedito che sul territorio si sviluppasse un elevato sfruttamento agricolo.   Infatti nel corso dei secoli Gerosa ha sempre mantenuto le caratteristiche del piccolo borgo montano, con un numero limitato di abitanti per lo più dediti a vivere di ciò che la natura forniva loro: conseguentemente le attività principali sono sempre state quelle del pastore, dell’allevatore, del boscaiolo e del carbonaio, ovvero colui che trasformava la legna in carbone vegetale. Successivamente si svilupparono anche attività alternative che impegnarono gli abitanti nelle fornaci e nei mulini, che soddisfacevano i bisogni occupazionali della popolazione.   Appena fuori dal centro abitato si trova la Forcella di Bura, piccolo valico che da sempre ha sancito la divisione amministrativa tra la valle Brembilla e l’attigua Valle Taleggio, un tempo divise anche a livello politico, essendo soggette la prima all’influenza della città di Bergamo, mentre la seconda a quella di Milano.   Si sa comunque che Gerosa fu soltanto marginalmente interessata dalle lotte di fazione, avvenute in epoca medievale, tra guelfi e ghibellini. Qui infatti non si verificarono episodi di cronaca, anche se spesso persone dei paesi vicini, in fuga dalle persecuzioni perpetrate dall’una o dall’altra parte, si rifugiavano in questi posti isolati.   Gli abitanti stessi infatti, al pari di quelli del vicino comune di Blello, cercarono sempre di mantenersi estranei alle dispute di potere, cosa che garantì loro tranquillità al riparo da scontri e ritorsioni sia durante le suddette lotte, sia dopo l’avvento della Repubblica di Venezia. La Serenissima nel 1442 decise infatti di radere al suolo gran parte del territorio di Brembilla, di cui Gerosa era contrada, per piegarne la resistenza, senza toccare minimamente il piccolo borgo.   I secoli successivi non videro fatti di rilievo coinvolgere la piccola comunità che, forte del proprio isolamento, seguì le vicende del resto della provincia senza parteciparvi in modo diretto. Soltanto nel XIX secolo, nel periodo della dominazione austriaca, il paese venne interessato dalla costruzione della Via Ferdinandea che, costruita dall’imperatore Ferdinando, favorì i commerci nell’intera zona.   A partire dal XX secolo il paese cominciò a risentire di una forte emigrazione dei propri abitanti, attratti da maggiori opportunità professionali ed economiche fuori dal territorio comunale.La diversificata occupazione economica e un migliorato assetto viario, che permette la comunicazione con la Valle di Brembilla e la Valle Imagna, consentono a chi non vuole perdere le proprie origini potendo accedere alle strutture dei centri più vicini. Questo ha permesso un piccolo sviluppo del turismo, adatto a chi vuole godersi la tranquillità della natura ammirando il panorama di tutta la piccola vallata, favorito notevolmente dal recupero di sentieri e cascinali. Tra queste opere di riqualificazione, merita menzione quella che ha interessato la Valle dei Mulini, in cui si possono trovare casolari in stile rurale collegati tra loro da un percorso immerso nella natura e molto caratteristico che vede la presenza anche di alcuni ponti sui torrenti che bagnano il territorio comunale.   Al termine di questo sentiero si giunge presso il Santuario della Madonna della Foppa, che riveste una grande importanza anche nei paesi limitrofi. Edificato sul finire del XVI secolo nel luogo dove a due fanciulle apparve in visione l’immagine della Madonna, in cui cominciò a sgorgare dell’acqua, che ancor oggi alimenta una fontanella. Sempre al di fuori dal centro abitato si trova il piccolo Oratorio di San Rocco, coevo del santuario, dove vennero sepolti i morti colpiti dall’epidemia di peste di manzoniana memoria.   Molto importante è anche la Chiesa Parrocchiale di Santa Croce, eretta nel XVIII secolo da Giovan Battista Caniana in luogo di un precedente edificio di culto risalente al XV secolo, di cui è ancora visibile il campanile. In stile tardo-barocco, attira l’attenzione per la cura dei particolari e le opere in essa contenute, tra cui spiccava un trittico ligneo trafugato nel 1978.   È infine presente anche la chiesa dedicata all’Assunzione di Maria, costruita in stile romanico nel XIV secolo, un tempo parrocchiale del borgo: la sua posizione discosta dal centro abitato la rese scomoda da raggiungere, tanto che venne sconsacrata dopo la costruzione della nuova parrocchiale.   Oggi è ben praticabile, partendo proprio da questa ammirevole chiesa, la ampia strada agro-silvo-pastorale (non in auto per chi è sprovvisto di pass), inserita anche nella rete dei sentieri CAI. Essa permette di raggiungere comodamente ed in breve tempo, le massime altitudini, culminando in panorami mozzafiato presso la località Tre Faggi. Salendo per la parte più a sud, si gode della visione di tutta la vallata e della Pianura Padana, mentre le montagne a nord, costituiscono un baluardo protettivo formidabile. Gli alpeggi godono del sole tutto l'anno e la presenza di baite, in parte semiabbandonate ed in parte ristrutturate, immerse in una pace paradiasiaca, lontana da rumori e dal caos, infondono una tranquillità unica. Ancora si può respirare l'aria della montagna, così com'era e così come dovrebbe essere: incontaminata e a misura di uomo. Non raramente è possibile osservare le poiane alte nel cielo ed anche i caprioli. Gli alti luoghi, sono anche raggiungibili, da sentieri sempre CAI, immersi nel folto dei boschi, partendo dalla località Mulini Alti, situata poco oltre il cimitero e indicante località Baite.